Учёные из Технического университета Делфта разработали миниатюрную систему тактильной навигации для дронов массой менее 100 г. Вместо тяжёлых камер и лидаров, плохо работающих в дыму и темноте, используется пара гибких «усов», как у грызунов.
Каждый ус оснащён у основания тремя миниатюрными датчиками давления. При изгибе от касания поверхности они определяют направление контакта, расстояние до препятствия и его положение в пространстве.
Главной сложностью стало отделение сигналов касания от вибраций корпуса и воздушных потоков от винтов. Учёные создали компактный контроллер и алгоритм обработки данных, компенсирующий турбулентность и рассчитывающий расстояние до объектов с точностью до миллиметров.
Весь вычислительный конвейер работает на бортовом микроконтроллере и занимает всего 34 Кбайт памяти.
В ходе испытаний дрон двигался вдоль твёрдых и мягких поверхностей, следовал по контурам стен в полной темноте, строил тактильные карты незнакомых помещений и находил выход без камер и систем позиционирования.
По мнению исследователей, разработка может открыть новый класс сверхмалых автономных роботов для работы там, где обычные сенсоры бесполезны — в задымлённых зданиях после аварий, пещерах и узких подземных пространствах.